树莓派通过L298N模块控制电机运行

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L298N是一款双路直流电机驱动器模块，实现较高电压、较大电流的电机驱动要求。

L298N电机驱动模块有两个供电，一个是逻辑部分的5V供电，一个是电机的供电。当5V是能有效时(Jumper连接)，逻辑部分的5V供电通过内置的78M05通过驱动电源部分(电机的供电)获取，同时也可以对外提供5V供电(+5V)，但为了避免稳压芯片的损坏，当电机供电大于12V时，板上5V使能(Jumper)务必断开，使用外接5V供电。电机的供电电压范围较大，一般5V ~ 35V，要看具体模块的产品规格。

L298N电机驱动模块可以驱动两路直流电机，使能端ENA、ENB为高电平时有效，控制方式及之久电机状态表如下：
使能A(ENA)

ENA IN1 IN2 Motor
0 x x 停止
1 0 0 制动(brake)
1 0 1 正转
1 1 0 反转
1 1 1 制动

使能B(ENb)

ENb IN3 IN4 Motor
0 x x 停止
1 0 0 制动(brake)
1 0 1 正转
1 1 0 反转
1 1 1 制动

本文将介绍如何使用树莓派3B+来控制电机的正、反转，以及通过PWM来控制转速。本例使用两节18650作为电机的驱动电压，同时提供板上5V使能(jumper连接)。如下是树莓派和L298N的电路连接图，通过ENA控制一路电机转动，ENA连接树莓派的GPIO25(物理针脚22)，IN1和IN2分别连接树莓派GPIO23和GPIO24(物理针脚16和18):

以下是python代码：

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import RPi.GPIO as GPIO          
from time import sleep

in1 = 23
in2 = 24
ena = 25
temp1=1

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(in1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(in2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(ena,GPIO.OUT)
GPIO.output(in1,GPIO.LOW)
GPIO.output(in2,GPIO.LOW)
p=GPIO.PWM(ena,1000)
p.start(25)
print("\n")
print("The default speed & direction of motor is LOW & Forward.....")
print("r-run s-stop f-forward b-backward l-low m-medium h-high e-exit")
print("\n")    

while(1):
    x=input()
    
    if x=='r':
        print("run")
        if(temp1==1):
         GPIO.output(in1,GPIO.HIGH)
         GPIO.output(in2,GPIO.LOW)
         print("forward")
         x='z'
        else:
         GPIO.output(in1,GPIO.LOW)
         GPIO.output(in2,GPIO.HIGH)
         print("backward")
         x='z'

    elif x=='s':
        print("stop")
        GPIO.output(in1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(in2,GPIO.LOW)
        x='z'

    elif x=='f':
        print("forward")
        GPIO.output(in1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(in2,GPIO.LOW)
        temp1=1
        x='z'

    elif x=='b':
        print("backward")
        GPIO.output(in1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(in2,GPIO.HIGH)
        temp1=0
        x='z'

    elif x=='l':
        print("low")
        p.ChangeDutyCycle(15)
        x='z'

    elif x=='m':
        print("medium")
        p.ChangeDutyCycle(50)
        x='z'

    elif x=='h':
        print("high")
        p.ChangeDutyCycle(75)
        x='z'
     
    elif x=='e':
        GPIO.cleanup()
        break
    
    else:
        print("<<<  wrong data  >>>")
        print("please enter the defined data to continue.....")
  • r: 电机开始运行
  • s: 电机停止运行
  • f: 向前
  • b：向后
  • l: 低速
  • m: 中速
  • h: 高速
  • e: 退出

参考: